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Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätsanpassung

Ralf Regele

ISBN 978-3-8325-2028-1
170 Seiten, Erscheinungsjahr: 2008
Preis: 36.50 €
Sollen viele Roboter in einem System zusammenarbeiten, dann ist die Wegplanung der Roboter ein komplexes und bisher kaum gel"ostes Problem. Leicht kann es geschehen, dass sich Roboter gegenseitig behindern, und die entstehenden Staus, Blockaden und Verklemmungen k"onnen das gesamte System zum Scheitern bringen. Die vorliegende Arbeit beschreibt nun ein neuartiges Verfahren, um dieses Problem zu l"osen. Der vollst"andig verteilte, heuristische Algorithmus erlaubt es, die Bewegungen aller Roboter zu koordinieren und jedem Roboter den freien Weg zum Ziel zu erm"oglichen. Dabei kommunizieren die Roboter untereinander und verhandeln "uber kritische Wegstellen, wobei sie sich gegenseitig kooperativ unterst"utzen. Durch st"andige "Uberpr"ufung und "Uberarbeitung der Wegpl"ane ist das Verfahren sehr robust, und kann St"orungen, Ausf"alle und unvorhergesehene Ereignisse kompensieren. Der relativ geringe Berechnungs- und Kommunikationsaufwand erlaubt den Echtzeiteinsatz auch in Systemen mit einer sehr hohen Anzahl an Robotern, der Algorithmus ist problemlos skalierbar.

Keywords:
  • Robotik
  • K"nstliche Intelligenz
  • Wegplanung
  • Kooperative Systeme
  • Dynamische Planung

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